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基于一種改進的蟻群算法的移動機器人三維路徑規劃研究

摘要:針對工作環境已知情況下,研究了移動機器人在復雜三維環境下路徑規劃的問題,提出一種改進的蟻群優化算法。首先基于柵格法建立三維空間模型,增加避障策略,構造新的啟發函數,提高算法全局搜索能力;接著依據起始點與目標點位置信息,劃定全局有利區域,對信息素初始值進行不均勻分布,避免蟻群前期盲目搜索路徑,提高搜索效率;最后提出優質螞蟻更新原則,自適應調整信息素揮發因子,避免算法陷入局部最優解。實驗結果表明該算法有較高的全局搜索能力,收斂速度明顯加快,驗證了該算法的有效性和可行性。

關鍵詞:
  • 蟻群算法  
  • 三維環境  
  • 移動機器人  
  • 路徑規劃  
作者:
王飛; 江明
單位:
安徽工程大學檢測技術與節能裝置重點實驗室; 安徽蕪湖241000
刊名:
安徽工程大學學報

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:安徽工程大學學報

安徽工程大學學報雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:34-1318/N。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1983年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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