摘要：多無人機協(xié)同跟蹤運動目標既可以全方位探測目標信息,又可以應對外界視線干擾,降低丟失目標的概率,因而具有重要研究意義。基于Unicycle模型提出了一種僅需目標和鄰近無人機信息的分布式協(xié)同定距跟蹤制導律,解決了傳統(tǒng)Leader-Follower方法中編隊過于依賴Leader的問題,提高了編隊網絡的魯棒性。針對靜止目標設計了基于相對距離與視線角的分布式多無人機協(xié)同制導律,并證明了系統(tǒng)穩(wěn)定性;該制導律推廣至對勻速及變速目標的跟蹤制導;利用飛行控制器、模擬飛行軟件X-Plane和仿真軟件MATLAB/Simulink對上述靜止、勻速和變速3種運動模式的目標分別進行協(xié)同跟蹤半實物仿真,結果驗證了所提制導律的有效性。