摘要：為抑制摩擦非線性因素對電動直線負載模擬器(ELLS)的影響,采用仿真與實驗結合的方法分析摩擦對ELLS的影響。利用遺傳算法對系統中的摩擦模型進行辨識,并得出了系統摩擦力與速度的關系;提出了一種摩擦前饋加變增益PID的混合控制方法,摩擦前饋用于消除摩擦對系統的影響,變增益PID用于進一步抑制系統在低速時的相位滯后;進行了對比仿真與實驗。仿真分析與實驗結果表明:與傳統PID控制相比,采用摩擦前饋加變增益PID控制的ELLS加載波形畸變被抑制、加載誤差與相位滯后均明顯減少;所提出控制方法能夠較好地抑制摩擦對ELLS的影響,提高加載精度。