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基于虛擬完整約束的欠驅動球擺系統穩定性控制

摘要:應用虛擬完整約束方法分析了欠驅動球擺系統的控制穩定問題。首先建立球擺系統的拉格朗日動力學模型,確定系統廣義坐標間的線性約束關系,利用反饋線性化方法求得系統的狀態方程,并設計出基于線性二次調節器的反饋控制器。仿真結果表明擺球可以在鉛垂面內進行周期擺動且運動軌跡與期望結果相吻合,證明了虛擬約束方法對欠驅動球擺系統穩定控制的可行性和有效性,為以后解決其他高階復雜欠驅動系統的控制問題提供了新的思路。

關鍵詞:
  • 欠驅動  
  • 虛擬完整約束  
  • 部分反饋線性化  
  • 球擺系統  
作者:
趙晨; 戈新生
單位:
北京信息科技大學自動化學院; 北京100192; 北京信息科技大學機電工程學院; 北京100192
刊名:
北京信息科技大學學報·自然科學版

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

北京信息科技大學學報·自然科學版緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:11-5866/N。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1986年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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