摘要：手眼標定確定了機器人基座坐標系和攝像機坐標系之間的非線性映射關(guān)系,在視覺伺服中起著重要作用。針對視覺伺服控制系統(tǒng)中的手眼標定問題,基于機器人工具箱和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱,在MATLAB/Simulink環(huán)境下,使用誤差反向傳播(BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進行仿真,擬合了6自由度分揀機器人和單目攝像機之間的映射關(guān)系,通過仿真結(jié)果分析了兩種算法的精度。此外,在同一實驗條件下使用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與張氏法對機械臂進行手眼標定,通過在機械臂實際工作空間內(nèi)抓取同一組隨機取樣本點進行實驗,并對比隨機樣本點的抓取精度。仿真和實驗結(jié)果表明BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在標定精度上優(yōu)于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和張氏標定法,能夠在實際應(yīng)用中提高手眼標定的精確度,具有一定的工程意義。