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基于MIMU車輪力傳感器姿態(tài)解耦方法研究

摘要:為了克服編碼器在車輪力姿態(tài)解耦中的局限性,設計了一種基于MIMU車輪力傳感器姿態(tài)解耦方法。首先介紹了該方法的基本框架,并建立了坐標系和描述了姿態(tài)角。隨后提出了一種梯度下降算法用于解算車輪的姿態(tài),該算法能有效地結合加速度計和磁力計對MIMU中陀螺儀的輸出進行補償,使解算結果更加準確。最后的實驗表明該解耦方法結果良好,為車輪力傳感器姿態(tài)解耦提供理論基礎。

關鍵詞:
  • 車輪力傳感器  
  • 姿態(tài)解耦  
  • mimu  
  • 梯度下降法  
作者:
孫利成; 王東; 張為公; 許曈
單位:
東南大學儀器科學與工程學院; 南京212000
刊名:
傳感技術學報

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:傳感技術學報

傳感技術學報緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:32-1322/TN。堅持指導性與實用性相結合的原則,創(chuàng)辦于1988年,雜志在全國同類期刊中發(fā)行數量名列前茅。

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