摘要：為了克服編碼器在車輪力姿態(tài)解耦中的局限性,設計了一種基于MIMU車輪力傳感器姿態(tài)解耦方法。首先介紹了該方法的基本框架,并建立了坐標系和描述了姿態(tài)角。隨后提出了一種梯度下降算法用于解算車輪的姿態(tài),該算法能有效地結合加速度計和磁力計對MIMU中陀螺儀的輸出進行補償,使解算結果更加準確。最后的實驗表明該解耦方法結果良好,為車輪力傳感器姿態(tài)解耦提供理論基礎。