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帶有多未知性的無人車編隊控制

摘要:文中研究無人車領導者具有未知線速度、角速度及其未知上界等多種未知性的無人車編隊控制問題.首先,通過變換將無人車編隊控制問題轉化為無人車一致性問題;其次,為補償這些未知性,通過建立時變反饋控制方法,解決了無人車一致性控制問題,進而實現了無人車編隊控制.該方法的核心思想是在控制器中引入一個時間函數使得隨著時間的增加,這些未知性能夠得到補償.最后,通過數值仿真驗證了控制算法的有效性.

關鍵詞:
  • 無人車  
  • 多未知性  
  • 參考軌跡  
  • 編隊控制  
作者:
王曉森; 曹國華
單位:
長春理工大學機電工程學院; 長春130022
刊名:
車輛與動力技術

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:車輛與動力技術

車輛與動力技術雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:11-4493/TH。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1979年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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