摘要：文中研究無人車領導者具有未知線速度、角速度及其未知上界等多種未知性的無人車編隊控制問題.首先,通過變換將無人車編隊控制問題轉化為無人車一致性問題;其次,為補償這些未知性,通過建立時變反饋控制方法,解決了無人車一致性控制問題,進而實現了無人車編隊控制.該方法的核心思想是在控制器中引入一個時間函數使得隨著時間的增加,這些未知性能夠得到補償.最后,通過數值仿真驗證了控制算法的有效性.