摘要：實時高精度導航信息對提高制導炮彈制導精度尤為重要,在制導炮彈發射過程中,由于高過載導致INS系統初始姿態角難以獲取,導致后續空中二次對準無法完成.針對此問題,提出了GPS定位前,姿態角由彈道信息和加速度計輸出獲得,在GPS定位后根據速度信息提取初始俯仰、航向角,慣導初始速度、位置由GPS速度、位置給出,完成空中粗對準.由于粗對準信息高動態性能差,需要進行空中二次對準.傳統INS/GPS速度+位置卡爾曼濾波利用GPS信息修正INS系統導航信息,在此基礎上,將航向角、俯仰角加入觀測量,提高姿態角可觀測性.為驗證算法的有效性,進行了跑車實驗,在25s的實驗過程中,證明了該算法的有效性,具有重要的工程應用價值.