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起伏地形環境下多機器人動態路徑規劃算法

摘要:針對起伏地形的環境特點,提出一種考慮地形坡度的多機器人路徑規劃算法.首先,依據坡度閾值對地形圖進行區域分類,簡化地形特征;然后,使用改進的RRT算法規劃出一條全局路徑,將全局路徑傳遞給領航機器人,并在編隊運動中利用深度視覺信息進行局部路徑修正,對于狹窄地形通過隊形切換算法保證編隊成功通過.通過兩組仿真驗證了所提方法的有效性.

關鍵詞:
  • 起伏地形  
  • 多機器人系統  
  • 動態路徑規劃  
  • 隊形切換  
作者:
張瑞雷; 丑永新; 丁衛
單位:
常熟理工學院電氣與自動化工程學院; 江蘇常熟215500
刊名:
常熟理工學院學報

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:常熟理工學院學報

常熟理工學院學報緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:32-1749/Z。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1988年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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