摘要：針對起伏地形的環境特點,提出一種考慮地形坡度的多機器人路徑規劃算法.首先,依據坡度閾值對地形圖進行區域分類,簡化地形特征;然后,使用改進的RRT算法規劃出一條全局路徑,將全局路徑傳遞給領航機器人,并在編隊運動中利用深度視覺信息進行局部路徑修正,對于狹窄地形通過隊形切換算法保證編隊成功通過.通過兩組仿真驗證了所提方法的有效性.
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