摘要：針對一種新構型旋翼無人機的姿態控制問題,通過將生物免疫系統的反饋機制和模糊控制理論相結合,設計了一種模糊免疫PID控制器,與傳統的PID控制器不同,這種控制器能夠很好地對PID的參數進行整定,利用Matlab軟件對無人機懸停狀態下的位置和姿態控制進行仿真。結果表明,與常規的PID控制器和模糊PID控制器相比,該控制系統具有響應時間短、超調量小、魯棒性好的優點。