摘要：針對高成本的大型復合翼(VTOL)無人機(UAV)從懸停到巡航的縱向加速飛行轉換階段開展氣動/控制綜合研究。基于葉素動量(BEMT)理論建立斜向入流下旋翼氣動載荷計算模型,并與CFD算例對比驗證其準確性。分析出旋翼系統引起整機焦點前移產生靜不定效應,其中心應置于全機重心之后。仿真對比不同加速策略下的加速特性、控制效能余量等指標,給出-5°俯仰角,定推進油門的加速策略。考慮控制輸入冗余,作動器動態響應不同,引入虛擬控制量的概念,采用頻域分解的效能分配準則實現靜態分配。考慮建模誤差,設計L1自適應姿態控制框架實現動態控制增穩,拉偏仿真驗證其魯棒性。飛行試驗驗證了所述建模方法、加速策略及控制律框架的有效性。