摘要：基于步態行走的先進航天服是面向地外探測任務的主要防護系統。結合地外探測任務的需求分析,回顧了航天服關節技術發展歷程。在此基礎上,總結了平地行走、慢跑等9種航天服下肢典型動作,以及適用于步態行走的運動學和動力學分析方法。針對典型動作的復雜程度,歸納了不同的腰、髖、膝、踝等關節自由度配置和結構設計方案。最后,提出了短期可能實現的腰軸承、髖關節等重點研究內容,為未來航天服活動關節設計提供參考。