摘要：針對深海探測過程中對海底富鈷結殼厚度變化曲線測繪的要求,基于超聲波測厚原理和B樣條曲線擬合算法,結合“蛟龍號”載人潛水器的位置信息設計了深海富鈷結殼厚度測繪系統。首先利用超聲探頭獲取富鈷結殼測量點表面和底部基巖的兩次回波信息,通過測量渡越時間計算結殼的厚度值;將測點厚度值與“蛟龍號”載人潛水器的傳感器數據融合,根據測點間的位置間隔,通過基于輪廓關鍵點的B樣條曲線擬合繪制航行過程中的結殼厚度變化曲線。模擬實驗結果表明,測繪系統可以采集測點的結殼厚度,厚度計算誤差約5.6%,B樣條曲線擬合能有效繪制結殼的厚度變化,誤差小于10%,擬合曲線與結殼截面的紋路相符。