摘要：針對自主水下機器人的路徑規劃問題,提出一種基于雙頻識別側掃聲吶(DIDSON)的全局路徑規劃算法。根據雙頻識別側掃聲吶的物理特性對AUV進行數學建模,根據聲吶的工作頻率不同,將AUV分為高頻、低頻兩種工作模式。高頻模式下成像精度高,低頻模式下成像范圍大。文中提出了一種D2-CPP算法,根據聲吶返回的識別結果,算法會自主切換AUV的工作模式,并動態規劃出對應的路徑點,直到覆蓋所有區域。通過與割草機算法的仿真對比,證明了算法的有效性,近海實驗證明了算法的可靠性。