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一種視覺引導的作業型飛行機器人設計

摘要:針對作業型飛行機器人執行抓取、投放等作業任務時飛行機器人與被抓取目標之間難以相對定位的問題,提出了一種視覺引導的作業型飛行機器人設計方法.首先,介紹作業型飛行機器人系統的整體機構設計,建立飛行器和空中作業裝置的運動學和動力學模型.然后,根據針孔成像模型,在ArUco標記尺寸已知的前提下,通過機載的單目攝像頭檢測被抓目標上的ArUco標記,利用n點透視(PnP)算法解算攝像頭位姿,進而利用攝像頭位姿信息對飛行器和作業裝置進行分級控制.最后,通過靜止實驗和戶外懸停實驗驗證了位姿估計算法的有效性,并通過自主抓取直徑2cm、質量100g的管狀物體進一步驗證視覺引導的有效性和合理性.

關鍵詞:
  • 作業型飛行機器人  
  • 視覺引導  
  • 攝像頭位姿估計  
  • 空中抓取  
作者:
王營華; 宋光明; 劉盛松; 連杰; 孫慧玉; 宋愛國
單位:
東南大學儀器科學與工程學院生物電子學國家重點實驗室江蘇省遠程測控技術重點實驗室; 江蘇南京210096; 江蘇電力公司電力調度控制中心; 江蘇南京210024
刊名:
機器人

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:機器人

機器人雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:21-1137/TP。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1979年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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