摘要：針對執行器發生部分失效故障的漂浮基空間機器人系統,提出了一種自適應H∞分散容錯控制算法。利用拉格朗日第二類方程建立了系統的動力學模型。根據分散原理將系統分解為以基座或臂桿為單元的多個子系統,并將表示執行器控制能力的有效因子融入到每個子系統,使得單個子系統的執行器故障不會影響相鄰執行器的正常運行。通過對每個故障子系統設計形式一致的自適應容錯算法實現對整個系統的容錯控制。仿真結果表明,與現有某非奇異終端滑模容錯算法相比,本文算法具有更快的跟蹤速度和更高的跟蹤精度。