摘要：提出一種具有可變形車身的多模式兩輪移動機(jī)器人。以平面6R單環(huán)閉鏈連桿機(jī)構(gòu)為車身,通過控制其變形運動,使機(jī)器人具有折展模式和三種移動模式。在折展模式下,折疊狀態(tài)時用于儲運和攜帶,展開狀態(tài)時啟動工作模式。在兩輪移動模式下,車身變形形成車尾支撐實現(xiàn)穩(wěn)定移動,通過調(diào)整輪距和車尾長度以增強(qiáng)其地面適應(yīng)性。在攀爬越障模式下,通過車身變形至類爪狀以增強(qiáng)對障礙物的攀附作用,實現(xiàn)臺階越障。在類履滾動模式下,通過桿件在地面交替鋪展支撐以增加與地面接觸面,實現(xiàn)在不平整或松軟路面上的滾動。對所設(shè)計構(gòu)型進(jìn)行自由度分析和驅(qū)動配置。建立運動學(xué)模型,分析機(jī)器人運動參數(shù)并對其進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃。建立動力學(xué)仿真模型,驗證預(yù)設(shè)步態(tài)合理性。研制一臺樣機(jī),對其折展模式和三種移動模式進(jìn)行可行性驗證。