摘要：針對(duì)安全行駛問題,從縱向緊急制動(dòng)與側(cè)向轉(zhuǎn)向換道兩方面出發(fā),對(duì)汽車主動(dòng)避撞系統(tǒng)進(jìn)行研究。首先,圍繞車輛制動(dòng)過程建立安全距離模型,設(shè)計(jì)了基于模糊控制的縱向緊急制動(dòng)模型。其次,設(shè)計(jì)側(cè)向換道的觸發(fā)機(jī)制,并依據(jù)等速偏移軌跡和正弦函數(shù)疊加對(duì)側(cè)向換道的路徑進(jìn)行規(guī)劃。最后,通過對(duì)汽車避撞運(yùn)行工況進(jìn)行仿真,驗(yàn)證了模型的有效性。