摘要：針對(duì)X形和垂直交叉軌跡兩種特殊的汽車(chē)行駛工況,分析自車(chē)和目標(biāo)車(chē)的相互運(yùn)動(dòng)關(guān)系。進(jìn)行了碰撞域的劃分、碰撞時(shí)間的確定以及適用于該工況的安全距離模型搭建,并建立PreScan環(huán)境下的交叉軌跡工況AEB模型。通過(guò)碰撞時(shí)間來(lái)判斷是否將有危險(xiǎn)發(fā)生,若有危險(xiǎn),則通過(guò)分析自車(chē)緊急制動(dòng)后的停車(chē)位置與碰撞域的位置關(guān)系來(lái)檢測(cè)自車(chē)的避撞效果。最后,進(jìn)行X形交叉軌跡工況下AEB實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法的有效性與可行性。