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機器人桿件位姿估計與抓夾

摘要:桿件位姿檢測與自主抓夾是爬桿機器人的一項基本技能,它能保證機器人離開地面后不掉落。結合圖像和點云處理技術,提出一種基于RGB-D傳感器的桿件識別與位姿估計方法。在彩色圖像中根據桿件特征識別環境中的可抓夾桿件,并提取桿件的點云數據集,運用RANSAC算法估計桿件在相機坐標系下的位置和姿態;通過手眼轉換關系,求取目標桿件在機器人基坐標系下的位姿。實驗結果表明:桿件半徑檢測的平均誤差為0.935 mm,桿件軸線向量檢測誤差小于2°,滿足機器人的桿件抓夾要求。

關鍵詞:
  • 桿件檢測  
  • 位姿估計  
  • 機器人桿件抓夾  
作者:
廖偉楊
單位:
廣東工業大學機電工程學院; 廣東廣州510006
刊名:
機械工程與自動化

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:機械工程與自動化

機械工程與自動化雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:14-1319/TH。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1972年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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