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八輪式爬樓越障機器人設計與仿真分析

摘要:以移動機器人為研究對象,提出了一種以多組四桿機構為基礎的八輪式爬樓越障機器人,機器人整個懸架結構呈對稱式分布且載荷平臺為整體式,控制和結構簡單、具備承載能力且越障性能高。對機器人進行了整體方案設計、穩定角分析和越障仿真,對越障機構進行運動學分析以及優化得到了優化的軌跡圖形,驗證了機器人結構的合理性和穩定性,并通過樣機實驗驗證了機器人承載和越障的穩定性,得到了機器人負載、越障高度和爬坡角度等基本性能參數。

關鍵詞:
  • 越障機器人  
  • 越障機構  
  • 優化  
  • 穩定性  
作者:
魏軍英; 楊世強; 王吉岱; 張彥囡; 王鵬
單位:
山東科技大學機械電子工程學院; 青島266590; 山東豪邁化工技術有限公司; 青島266590
刊名:
機械科學與技術

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:機械科學與技術

機械科學與技術雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:61-1114/TH。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1981年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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