摘要：針對市場上穴盤苗自動移栽機末端執行器取苗損傷率高和對不同規格穴盤取苗適應性差的問題,采用氣動入穴-電動夾取的片狀夾持手指取苗方式,根據偏心搖桿滑塊機構原理設計一種簡單可靠的取苗末端執行器。通過ADAMS虛擬設計,對末端執行器機械手爪結構進行參數化優化,確定了機械手爪的最優結構及取苗參數,提高了對不同規格穴盤取苗的適應性,且最大限度地降低了缽苗基質損傷;該優化設計方法很大程度上縮短了產品設計的周期和成本,可作為更為復雜產品設計時的借鑒方法,且可有效避免因作業時更換末端執行器而降低作業效率的問題。