摘要：介紹了機器人多自由度關節的結構和特點,分析了機器人關節的路徑規劃問題。在此基礎上,將超聲電機應用于機器人關節路徑規劃中,并介紹了超聲電機精密定位控制方法和基于占空比調節的超聲電機簡便轉速控制方法。通過研究確認,將超聲電機應用于機器人關節路徑規劃中,不需要高精度編碼器,就可以使機器人關節達到較高的定位精度。