摘要：雙慣量諧振系統易產生低頻機械諧振現象,針對此問題設計了帶有前饋+反饋控制的雙自由度速度控制器和全狀態反饋控制器。結合電機和負載的動力學方程建立雙慣量諧振系統數學模型,基于此模型設計雙自由度及狀態反饋控制器,考慮控制系統的參考輸入跟蹤能力以及抗擾動力矩能力,采用不同的極點配置策略對控制系統的增益進行求取。對比仿真試驗結果驗證了本文該速度控制算法的可行性和有效性。