摘要：針對狀態(tài)和控制輸入有界的變參數(shù)廣義二階非線性系統(tǒng)跟蹤控制問題,研究了一種雙環(huán)魯棒跟蹤控制方法。通過引入虛擬跟蹤器將系統(tǒng)分解為內(nèi)外兩個獨立的子系統(tǒng),外環(huán)虛擬控制器對輸入全局漸近跟蹤并生成內(nèi)環(huán)虛擬輸入,內(nèi)環(huán)采用自適應(yīng)控制方法實現(xiàn)對系統(tǒng)參數(shù)攝動、外部干擾及飽和超幅的魯棒性,并保證對虛擬輸入的指數(shù)收斂性。雙環(huán)自適應(yīng)跟蹤控制能夠滿足狀態(tài)和控制輸入有界條件下,系統(tǒng)的跟蹤精度和對不確定性的魯棒性。與反演控制器相比,雙環(huán)跟蹤控制器的可靠性更高。航天器抓捕問題的數(shù)值仿真驗證了方法的有效性。