摘要：針對一類函數完全未知的嚴格反饋隨機非線性系統,提出了一種基于backstepping技術的魯棒H1自適應神經跟蹤控制器設計的新方法.該方法可在隨機非線性系統是依概率一致最終有界的情況下,保證隨機非線性系統H1性能指標,且H1蹤蹤控制器容易獲得.同時該方法去除了一些文獻中神經網絡逼近誤差需要平方可積的假設.文中使用徑向基函數(radial basis function,RBF)神經網絡逼近打包的未知非線性函數.所設計的控制器能夠保證閉環系統跟蹤誤差及其它所有信號都是依概率有界的,且對外界干擾具有魯棒H1抑制作用.最后,仿真結果驗證了所提方法的有效性和正確性.