摘要：借鑒人在復雜動態環境中的自主防碰撞行為,可以構建具有認知防碰撞能力的無人機.針對認知防碰撞決策的有效性問題,將認知無人機與環境的動態交互過程作為整體,通過分析認知無人機–環境系統狀態的運動模式,基于混合時間集建立了認知無人機–環境系統的脈沖微分包含(IDI)模型.按照認知無人機防碰撞過程的IDI運行機理,將系統狀態空間劃分為三類運行域,建立了認知無人機–環境系統的防碰撞穩定性定義,進而運用IDI理論,導出了使認知無人機–環境系統防碰撞穩定的充要條件.仿真實驗結果表明,導出的防碰撞穩定條件可以為無人機認知防碰撞決策的有效性提供依據.