摘要：針對車輛載荷和道路坡度難以實時準確測量的問題,運用無跡卡爾曼濾波算法設計了整車質量和道路坡度聯合估計算法,快速有效地估計整車質量和道路坡度,并根據實時辨識結果,采用線性插值的方式構建自適應換擋策略實現了電動汽車換擋規律的動態修正,實車試驗結果表明,該算法能夠有效地避免因車輛載荷或道路坡度變化帶來的車輛意外換擋和換擋循環問題。