摘要：為了研討工業中機器人實際軌跡的狀況,本文對KUKA-KR16機器人做出分析,分析KUKA-KR16機器人的運動特點和性質。將把KUKA-KR16機器人的運動問題作為關鍵的研究方向,利用齊次坐標的變換方式推出理論上的坐標變換方程,再結合D-H參數法,創建KUKA-KR16機器人實的結構模型,將MATLAB中的Robotics Toolbox作為平臺來驗證KUKA-KR16機器人的理論動作情況。
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期刊名稱：齊魯工業大學學報
齊魯工業大學學報由齊魯工業大學主辦，山東省教育廳主管的學術刊物，國內刊號為：37-1498/N。創辦于1987年，雙月刊，在全國同類期刊中發行數量名列前茅。其主要欄目有：化工與材料科學、食品與生物工程、輕工與環境科學、機電與信息工程、數理與統計科學等。
