摘要：為了解決避讓障礙物并且準確地處理路徑跟蹤問題,提出了路徑規劃層與路徑跟蹤控制層相結合的控制方法,在規劃層采用了改進人工勢場法,在控制層采用了橫向預瞄誤差模型,并且進行了計算機仿真及實車試驗。結果表明,采用規劃層與控制層結合的控制方法能夠較為理想地解決軌跡跟蹤中避讓障礙物的問題。