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一種結合規劃層的無人駕駛路徑跟蹤方法

摘要:為了解決避讓障礙物并且準確地處理路徑跟蹤問題,提出了路徑規劃層與路徑跟蹤控制層相結合的控制方法,在規劃層采用了改進人工勢場法,在控制層采用了橫向預瞄誤差模型,并且進行了計算機仿真及實車試驗。結果表明,采用規劃層與控制層結合的控制方法能夠較為理想地解決軌跡跟蹤中避讓障礙物的問題。

關鍵詞:
  • 橫向預瞄誤差模型  
  • 人工勢場法  
  • 局部路徑規劃  
  • 避障  
作者:
沈鵬; 曹凱; 劉秉政; 楊旭; 奉柳
單位:
山東理工大學交通與車輛工程學院; 山東淄博255049
刊名:
山東理工大學學報·社會科學版

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

山東理工大學學報·社會科學版雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:37-1400/C。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1985年,在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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