摘要：大型空間結構建造與維護、失效衛星檢測與維修、軌道碎片清除等已成為航天技術發展亟待解決的現實問題。針對傳統空間捕獲機構質量慣量大、末端抓取精度要求高、抓捕對象適用范圍窄不足等,創新性地提出基于IPMC(ion-exchange polymer metal composite)功能復合材料的多自由度仿生軟體新型抓捕機構,同時基于強化學習算法提出多模態信息融合的抓捕操作強化學習策略,從而提升抓捕機構空間捕獲的成功率,為空間抓捕技術的智能化發展提供新思路。