摘要：針對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖水下監(jiān)測(cè)點(diǎn)有限、人工巡檢開(kāi)銷大等問(wèn)題,提出一種以STM32F103C8T6為中控的自主巡游機(jī)器魚(yú)。該設(shè)備以多傳感器配合實(shí)現(xiàn)管道外部邊緣和標(biāo)記檢測(cè),以舵機(jī)執(zhí)行直行、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作且游速可控。試驗(yàn)結(jié)果表明,該機(jī)器魚(yú)依據(jù)水下管道及其標(biāo)記實(shí)現(xiàn)特定水域自主巡游,對(duì)水質(zhì)要求較低,且為搭載傳感器進(jìn)行水下全域監(jiān)測(cè)奠定基礎(chǔ)。