摘要：針對水下多目標方位跟蹤及航跡關聯問題,提出了一種粒子濾波的聯合檢測與跟蹤方法.該方法在狀態濾波過程中不需要方位觀測值的輸入,直接根據波束能量評估粒子的似然函數;利用交叉和變異算子進化小權值樣本,通過低差異性序列的重采樣提高子代粒子多樣性。實現了多目標的跟蹤并避免了方位觀測量與多目標航跡關聯的問題。仿真結果表明,在航跡斷續和航跡交叉的情況下,該方法能夠連續準確地跟蹤目標方位。利用水下無人平臺舷側線陣的試驗數據對算法性能進行了驗證,正橫方向的跟蹤誤差在3°以內;在目標運動模型失配時仍可以收斂到正確的方位航跡,沒有出現錯跟與失跟現象,可提高對交叉、匯聚及分離的多目標方位航跡的連續檢測與跟蹤能力.