摘要：首先利用牛頓-歐拉運動定理對四旋翼無人機進行數學建模,針對無人機執行器,在同時考慮了執行器故障和飽和的情況下,提出了一種基于線性矩陣不等式的自適應容錯控制器的設計方法,該設計方法可以實現自適應容錯控制器的在線調節。并且給出了一種傳統的固定增益控制器的設計方法。通過實驗結果對比,發現自適應容錯控制器對比固定增益控制器具有對四旋翼無人機執行器更好的控制效果。并通過Matlab仿真實驗驗證了這種自適應容錯控制器的有效性。