摘要：為了解決規劃的激光雷達站位滿足機器人的可達性問題,文中提出了融合工業機器人工作空間和激光雷達測量特性的站位規劃約束模型。借助DenavitHartenberg(DH)方法建立六自由度工業機器人各關節坐標系,采用包絡法計算出腕關節的工作空間。依據規劃的激光雷達姿態和雷達尺寸計算出激光雷達的可達范圍。建立激光雷達站位坐標滿足工業機器人可達性約束。結果表明:文中約束方法實現了雷達站位自動規劃,驗證了所提約束模型的有效性,為大跨度空間下機器人與測量設備結合應用提供了可行途徑。