摘要：針對帶有攻擊角約束的多攔截彈協同攔截問題,基于制導與控制一體化(IGC)方法,提出了一種帶有攻擊角約束的多攔截彈分布式協同控制算法。首先,基于彈目相對運動關系和攔截彈俯仰通道動力學方程,建立帶有攻擊角約束的攔截彈“領彈”IGC模型,利用變增益擴張狀態觀測器(TVGESO)對模型中的未知干擾進行估計,在此基礎上,基于干擾估計值和非奇異動態面滑模控制設計“領彈”控制算法;其次,采用基于“領彈-從彈”的分布式網絡模式,設計多攔截彈協同控制策略,可以得到攔截彈在俯仰通道2個方向的速度分量,利用運動學轉換關系轉化為速度和彈道傾角參考指令;最后,基于TVGESO和動態面滑模控制設計“從彈”的控制算法。仿真結果驗證所設計的帶有攻擊角約束的多攔截彈協同IGC算法具有較好的穩定性。