摘要：文中針對eye-to-hand視覺標定中機械手的移動可能對目標造成遮擋的問題,利用eye-in-hand攝像機和eye-to-hand攝像機結合的方式,以SCARA工業機器人為研究對象,建立雙攝像機視覺標定系統。同時,文中提出了一種簡單有效的eye-in-hand的標定方式,以機器人末端坐標系為輔助坐標系,建立基坐標到輔助坐標再到攝像坐標的對應關系,從而為實驗室平臺下工業機器人的目標定位提供了一種有效的方式。