摘要：根據平面關節型機械手的結構特征,運用桿件坐標系建立平面關節型機械手的運動學模型;通過建立A矩陣和矩陣變換實現機械手的位置、速度正運動學和逆運動學求解;在正運動學和逆運動學的數學模型基礎上,選擇MATLAB機器人工具箱為軟件平臺,建立平面關節型機械手模型并進行仿真,獲得關節扭矩和角速度曲線,為伺服電機的選擇、控制系統的設計和研發提供參考和決策依據。