摘要：針對對于多視角下測得的散亂點云數據,ICP算法存在不穩定性和易收斂到局部最優的問題,提出基于曲率特征的ICP改進算法。該方法首先引入隨機抽樣一致性算法查找特征點,以距離最近為判斷依據獲得特征點對,然后利用四元數法計算配準參數,最后基于模擬退火法得到全局最優配準參數完成點云精確配準。實驗表明,與傳統ICP算法相比,改進的ICP算法可以有效提高點云配準的穩定性和精度。