摘要：在利用智能手機中的低成本MEMS傳感器進行定位時,由于陀螺儀和加速度計輸出的原始數據存在較大誤差,難以獲得較為準確的姿態角信息。其中利用陀螺儀數據進行積分運算后造成的漂移誤差尤為嚴重。針對這個問題,將陀螺儀和加速度計的數據進行信息融合,使用復合卡爾曼濾波法來降低陀螺儀積分漂移誤差。靜態和搖擺實驗表明基于復合卡爾曼濾波的降噪方法可有效提高姿態角測量精度。