摘要：文中采用模型預(yù)測(cè)控制的方法,研究有輸入約束的欠驅(qū)動(dòng)自主水下航行器（AUV）的直線路徑跟蹤控制問題.前人多采用簡(jiǎn)化的線性系統(tǒng)模型,文中分別采用線性模型預(yù)測(cè)控制、線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制和非線性模型預(yù)測(cè)控制3種算法對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行研究,得出這些算法的性能對(duì)比.仿真結(jié)果表明,無論哪一種模型預(yù)測(cè)控制算法都可以在滿足系統(tǒng)約束的條件下實(shí)現(xiàn)AUV的直線跟蹤,且非線性模型預(yù)測(cè)控制的快速性和穩(wěn)定性均優(yōu)于線性模型預(yù)測(cè)控制.因此,模型預(yù)測(cè)控制算法具有較強(qiáng)的可靠性及魯棒性.
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