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基于模型預(yù)測(cè)控制的欠驅(qū)動(dòng)AUV直線路徑跟蹤

摘要:文中采用模型預(yù)測(cè)控制的方法,研究有輸入約束的欠驅(qū)動(dòng)自主水下航行器(AUV)的直線路徑跟蹤控制問題.前人多采用簡(jiǎn)化的線性系統(tǒng)模型,文中分別采用線性模型預(yù)測(cè)控制、線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制和非線性模型預(yù)測(cè)控制3種算法對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行研究,得出這些算法的性能對(duì)比.仿真結(jié)果表明,無論哪一種模型預(yù)測(cè)控制算法都可以在滿足系統(tǒng)約束的條件下實(shí)現(xiàn)AUV的直線跟蹤,且非線性模型預(yù)測(cè)控制的快速性和穩(wěn)定性均優(yōu)于線性模型預(yù)測(cè)控制.因此,模型預(yù)測(cè)控制算法具有較強(qiáng)的可靠性及魯棒性.

關(guān)鍵詞:
  • 自主水下航行器  
  • 欠驅(qū)動(dòng)  
  • 直線跟蹤  
  • 模型預(yù)測(cè)控制  
作者:
張廣潔; 嚴(yán)衛(wèi)生; 高劍
單位:
西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院; 陜西西安710072
刊名:
魚雷技術(shù)

注:因版權(quán)方要求,不能公開全文,如需全文,請(qǐng)咨詢雜志社

期刊名稱:魚雷技術(shù)

魚雷技術(shù)雜志緊跟學(xué)術(shù)前沿,緊貼讀者,是一本綜合性雙月刊,堅(jiān)持指導(dǎo)性與實(shí)用性相結(jié)合的原則,創(chuàng)辦于1993年,雜志在全國(guó)同類期刊中有很重的學(xué)術(shù)價(jià)值。

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