摘要：基于傳統(tǒng)易碎薄板機(jī)械手位置伺服控制系統(tǒng)穩(wěn)定性低、自動化分揀效率低等不足,設(shè)計了一種基于笛卡爾坐標(biāo)式的氣動碼垛機(jī)器手和位置伺服穩(wěn)定性控制系統(tǒng)。首先,設(shè)計并介紹笛卡爾坐標(biāo)式碼垛機(jī)械手的基本組成結(jié)構(gòu),對機(jī)械手末端吸盤氣動回路控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計和分析;然后分別對機(jī)械手X、Y、Z三個方向的伺服電機(jī)控制原理進(jìn)行分析并設(shè)計了一種位置伺服系統(tǒng)的前饋自適應(yīng)控制算法;最后,將傳統(tǒng)位置閉環(huán)PID算法和前饋自適應(yīng)控制算法進(jìn)行位置跟蹤穩(wěn)定性對比試驗。實驗結(jié)果表明該笛卡爾坐標(biāo)式的氣動碼垛機(jī)器手和位置伺服穩(wěn)定性控制系統(tǒng)設(shè)計合理,滿足實際生產(chǎn)要求。