摘要：對(duì)于小區(qū)、施工導(dǎo)流路段等狹窄區(qū)域,很難保證大中型車(chē)輛安全地通過(guò).針對(duì)這類(lèi)情況,本文研究了整個(gè)車(chē)體的路徑跟蹤橫向控制問(wèn)題,提出了車(chē)輛最優(yōu)狀態(tài)點(diǎn)和最優(yōu)參考狀態(tài)的概念.為了求解最優(yōu)狀態(tài)點(diǎn),本文構(gòu)造了車(chē)輛參考狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的整體偏差這一目標(biāo)函數(shù),基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,依據(jù)最優(yōu)狀態(tài)點(diǎn)處車(chē)輛與參考軌跡的偏差設(shè)計(jì)了橫向控制器,并利用Lyapunov方法證明了該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.與車(chē)體特定位置的橫向偏差相比,整體偏差更為顯著地反映了整個(gè)車(chē)體的跟蹤性能.最后,在具有代表性的狹窄區(qū)域場(chǎng)景和普通城區(qū)道路場(chǎng)景分別進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明該方法能夠有效提高車(chē)輛低速行駛時(shí)的整體跟蹤精度,不僅可以保證車(chē)輛安全裕度較大地通過(guò)狹窄區(qū)域,而且也提升了車(chē)輛在城區(qū)交通場(chǎng)景駕駛的安全性.