摘要：本文針對線性異構(gòu)多智能體系統(tǒng),基于自適應(yīng)自觸發(fā)條件,分別設(shè)計(jì)了狀態(tài)和輸出反饋協(xié)同控制器.其中自適應(yīng)控制策略可以避免使用多智能體系統(tǒng)的全局信息,從而實(shí)現(xiàn)分布式控制;自觸發(fā)控制不僅可以避免對觸發(fā)條件進(jìn)行連續(xù)監(jiān)測,還可以有效地降低網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)載和控制器的更新次數(shù),且不存在芝諾現(xiàn)象.最后通過4個(gè)跟隨智能體和一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)智能體進(jìn)行了協(xié)同輸出直角編隊(duì)仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)現(xiàn)了多智能體系統(tǒng)對外部系統(tǒng)的漸近跟蹤和干擾抑制,驗(yàn)證了結(jié)果的有效性.