摘要：為解決無人機執行視頻偵察任務時,存在覆蓋盲區及偵察效率低的問題,提出了一種基于擺掃成像的無人機視覺偵察航跡規劃方法。首先,建立了視頻擺掃成像模型來求解視頻擺掃周期性成像規律,提高偵察效率。然后,基于視覺成像的區域分割來實現偵察區域的分割,降低偵察區域的未覆蓋率。最后,完成整個任務區域的偵察航跡規劃。實驗結果表明,在未指定航向的情況下,算法可給出最佳作業航向角為55°以及未覆蓋率為2.10%的視頻偵察航跡,有效提高了航跡覆蓋率和偵察效率。