摘要：針對目前路徑規劃容易陷入局部最優和搜索時間較長的問題,提出基于拓撲位置關系的無人艇路徑搜索方法。分析空間物體的拓撲位置關系,構建基于拓撲位置關系的地圖表達。在地圖要素表達、拓撲關系謂詞和拓撲路徑可達的基礎上建立拓撲地圖,避免大量網格化的路徑搜索造成時間復雜度提升,同時避免搜索陷入局部最小值。采用Dijkstra算法對建立的拓撲地圖進行最優路徑選擇。試驗結果表明:在障礙物不變、搜索范圍變大的情況下,該方法相比柵格化的A*算法能以較低的搜索時間實現更優路徑的搜索。