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基于拓撲位置關系的無人艇路徑搜索方法

摘要:針對目前路徑規劃容易陷入局部最優和搜索時間較長的問題,提出基于拓撲位置關系的無人艇路徑搜索方法。分析空間物體的拓撲位置關系,構建基于拓撲位置關系的地圖表達。在地圖要素表達、拓撲關系謂詞和拓撲路徑可達的基礎上建立拓撲地圖,避免大量網格化的路徑搜索造成時間復雜度提升,同時避免搜索陷入局部最小值。采用Dijkstra算法對建立的拓撲地圖進行最優路徑選擇。試驗結果表明:在障礙物不變、搜索范圍變大的情況下,該方法相比柵格化的A*算法能以較低的搜索時間實現更優路徑的搜索。

關鍵詞:
  • 拓撲關系  
  • 路徑搜索  
  • dijkstra算法  
  • 空間關系  
作者:
顧尚定; 周春輝; 文元橋; 肖長詩; 杜哲; 黃亮
單位:
武漢理工大學航運學院; 武漢430063; 內河航運技術湖北省重點實驗室; 武漢430063; 國家水運安全工程技術研究中心; 武漢430063; 武漢理工大學智能交通系統研究中心; 武漢430063
刊名:
中國航海

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期刊名稱:中國航海

中國航海雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:31-1388/U。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1965年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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