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機器人測量-操作-加工一體化技術研究及其應用

摘要:闡述了機器人加工的發展現狀與面臨的挑戰,回顧了機器人測量操作加工一體化所需要的關鍵技術。以典型的機器人加工過程為例,分析了機器人測量操作加工一體化過程中誤差的來源,建立了加工誤差及其傳遞模型,并分別計算分析了測量誤差、坐標變換誤差與機器人執行誤差對加工精度的影響。將機器人測量加工一體化方案用于飛機機翼和機身裝配墊片的磨削加工,由點云數據得到工業機械臂的加工軌跡和工藝參數規劃數據,通過在機械臂末端安裝順應打磨頭來消除工件法向的位置誤差,實現恒力打磨。實驗結果表明,該機器人加工方案能夠實現飛機裝配墊片的變厚度磨削加工。

關鍵詞:
  • 機器人加工  
  • 測量加工一體化  
  • 誤差模型  
  • 飛機裝配墊片打磨  
作者:
陶波; 趙興煒; 李汝鵬; 丁漢
單位:
華中科技大學數字制造裝備與技術國家重點實驗室; 武漢430074; 上海飛機制造有限公司; 上海201324
刊名:
中國機械工程

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:中國機械工程

中國機械工程雜志緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:42-1294/TH。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于1990年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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