摘要：生產力發展與工程技術革新要求機構具備可自重組與可重構及“一機多用”的功能,以滿足復雜工況需求。可重構機構具有可變活動度和可變構態,可以滿足多任務、多工況與多功能的要求,然而,決定其設計方法的演變內涵與分岔機理的研究目前仍不為學者們充分了解。從變胞機構的演變與分岔機理的角度,以旋量理論、李群與李代數及微分流形為主要工具,揭示了機構演變內涵及運動與約束空間的內在關聯關系;探究了機構演變中的分岔機理與可控奇異位形,回顧了變胞機構與折紙及折展機構的歷史淵源,綜述了變胞機構的構型設計、性能綜合與新型設計理念及其創新應用。