摘要：為解決弧焊機器人每進行一次焊槍姿態調整均需要重新示教增加編程時間致使工作效率低的難題,提出一種可調整焊槍工作角與行走角的直線擺弧路徑算法,以實現一次示教后便可進行不同焊槍姿態調整。該算法首先通過輸入示教點與焊槍工作角計算焊接平面,在焊接平面上得到擺弧路徑生成所需位置點信息,然后對焊槍加入焊槍行走角得到機器人焊接過程姿態值,最后由機器人位姿信息以及焊槍擺動幅值、擺動周期、機器人末端位移線速度等參數調用直線擺弧路徑生成算法得到路徑上各插補點位姿信息。仿真實驗結果表明,采用可調整焊槍姿態的直線擺弧路徑算法可快速改變焊槍姿態,縮短焊接工藝調整時間提高焊接效率。