摘要：針對機械手在笛卡爾空間中軌跡規劃問題,設計基于S型速度曲線的空間直線和空間圓弧插補算法。增加路徑長度約束,將S型速度規劃分為七段式、六段式、五段式和四段式4種類型;建立基于四元數的直線與圓弧運動的位姿模型,并采用弧長增量法插補技術實現軌跡規劃。在六自由度機械手實時控制平臺上進行了實驗驗證。結果表明:該算法可實現在路徑長度約束下速度和加速度的自動調整;該算法可保證機械手末端加速度連續,有效減少沖擊。