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基于帶約束S型速度曲線的機械手笛卡爾空間軌跡規劃

摘要:針對機械手在笛卡爾空間中軌跡規劃問題,設計基于S型速度曲線的空間直線和空間圓弧插補算法。增加路徑長度約束,將S型速度規劃分為七段式、六段式、五段式和四段式4種類型;建立基于四元數的直線與圓弧運動的位姿模型,并采用弧長增量法插補技術實現軌跡規劃。在六自由度機械手實時控制平臺上進行了實驗驗證。結果表明:該算法可實現在路徑長度約束下速度和加速度的自動調整;該算法可保證機械手末端加速度連續,有效減少沖擊。

關鍵詞:
  • 機械手  
  • 笛卡爾空間  
  • s型速度曲線  
  • 路徑長度約束  
  • 軌跡規劃  
  • 插補算法  
  • 四元數  
  • 弧長增量法  
作者:
李振娜; 王濤; 王斌銳; 郭振武; 陳迪劍
單位:
中國計量大學機電工程學院; 浙江杭州310018
刊名:
智能系統學報

注:因版權方要求,不能公開全文,如需全文,請咨詢雜志社

期刊名稱:智能系統學報

智能系統學報緊跟學術前沿,緊貼讀者,國內刊號為:23-1538/TP。堅持指導性與實用性相結合的原則,創辦于2006年,雜志在全國同類期刊中發行數量名列前茅。

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